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Die Chronologie und Baugeschichte der antiken Kölner Stadtbefestigung sind unsicher. Tacitus erwähnt für das 1. Jahrhundert Befestigungen. Die Bauweise und Ausdehnung dieser Anlagen sind nicht bekannt.
Heute noch erhalten sind beachtliche Teile einer mehrphasigen römischen Steinmauer, die vielleicht auf der Rheinseite schon aus dem 1. oder 2. Jahrhundert stammen könnte, in gewichtigen Teilen aber wohl erst im 2./3. Jahrhundert fertiggestellt und modifiziert worden ist.
Auf eine Bauphase im 3. Jahrhundert weist die später getilgte Inschrift der Kaiser Valerian und Gallienus (253-260 und 253-268) vom Bogen des Nordtores, westlich des heutigen Kölner Domes, hin (heute im Römisch Germanischen-Museum).
Der Bauschmuck des sog. Römerturmes, in der nordwestlichen Ecke der Stadt dürfte jedenfalls in seinem oberen Bereich vielleicht ebenfalls in das 3. Jahrhundert gehören.
Schon im 4. Jahrhundert und nicht erst im 10. Jahrhundert, wie in der älteren historischen Forschung oft genannt, bezog man das 25 ha große Gebiet der ehemaligen Rheininsel, auf der sich heute das Martinsviertel erstreckt, durch den Bau einer nördlichen und südlichen Schenkelmauer in das Stadtgebiet ein. Der ehemalige Rheinarm im Bereich des heutigen Heumarkt/Altermarkt verlandete bereits im 2./3. Jahrhundert und wurde aufgefüllt. Diese Ergebnisse sind seit den Ausgrabungen im Bereich der Philharmonie und zuletzt 1996 bis 1998 auf dem Heumarkt gesichert.
Die Bauabschnitte der römischen Stadtmauer Kölns sind ein zu bearbeitendes Forschungsfeld der rheinischen Archäologie.
Schon lange vor dieser Zeit war das 25 ha große Gebiet der ehemaligen Rheininsel, auf der sich heute das Martinsviertel (Kaufmannsviertel) erstreckt, in das Stadtgebiet einbezogen.
Im Jahre 1106 erfolgte als zweite Stadterweiterung wegen des starken Bevölkerungsanstiegs auf Anordnung von Kaiser Heinrich IV. die Einbeziehung der Siedlungen "Niederich" im Norden (52 ha mit St. Ursula 13 und St. Kunibert 12; heute "Eintrachtstraße" und "Unter Krahnenbäumen"), "Oversburg" im Süden (34 ha mit St. Georg, Duffesbach und Rhein als Grenze; heute "Perlengraben" und "Katharinengraben") und "Westerich" oder "Westenich" im Westen (15 ha mit der St. Aposteln-Immunität; heute "Alte Wallgasse" und "Am Rinkenpfuhl"); Stadtgebiet 223 ha. Dabei wurden bisherige Befestigungsanlagen verstärkt und etliche Stadttore hinzuggefügt: Zwei Tore im Bereich Niederich - altes Eigelsteintor und ein Tor westlich von St. Mathias; zwei Tore im Westen - altes Ehrentor und Schaafentor; zwei Tore im Süden (Oversburg) - ein Tor nach St. Pantaleon und altes Severinstor (Südtor).
Diese Stadterweiterung ließ die weiter draußen liegenden Stifte und Klöster St. Gereon 14 im Nordwesten, St. Mauritius im Westen, St. Pantaleon im Südwesten und St. Severin im Süden mit ihren Handwerkervierteln weiterhin außerhalb der neuen Stadtmauer.
Zahlreiche Zuwanderer aus der ländlichen Umgebung Kölns sowie aus Aachen, Neuss und Siegburg, dazu solche aus Hessen, Franken, dem fernen England und Dänemark machten eine erneute Erweiterung der Stadtmauer notwendig. Die neuen Bürger besonders aus den entfernteren Gebieten legten den Grundstein für die weitverzweigten Handelsbeziehungen der Stadt sowie deren Vorrangstellung in vielen Handwerksbereichen.
1180 begannen die Baumaßnahmen zur Vergrößerung der Siedlungsfläche auf 401 ha (100 ha= 1 km²). Der neue Wall und Graben sicherte die Stadt halbkreisförmig gegen das Hinterland ab. Erst im Jahre 1191 begannen die Bürger, die Stadtmauer auf dem aufgeschütteten Wall zu errichten. Zunächst wurde die Mauer hochgezogen, später die zwölf Tore. Es gibt allerdings Hinweise, dass die Tore zum Teil während des Mauerbaus mit hochgezogen wurden. Die Arbeiten waren Ende 1259 abgeschlossen.
Köln war nun nach Vollendung der gewaltigen Befestigungsanlage die mächtigste Festungsstadt nördlich der Alpen. Die Mauer hatte eine Gesamtlänge von 7,5 km und beinhaltete 12 Torburgen und 52 Wehrtürme. Dazu kam die rheinseitige Stadtmauer mit ungefähr zwanzig, in die Mauer und z. T. in deren Türme integrierten Tore und kleineren Pforten (u. a. Nächelsgassentor (Neckelstor), Kleines und Grosses Witschgassentor, Filzengrabentor, Rheingassentor, Hasengassenpforte, Markmannsgassentor, Salzgassentor, Fischpforte, Mühlgassentor, Neugassentor, Frankenpforte, Trankgassentor), die nicht als Torburgen ausgelegt waren.
Die große Mauer stand mehr als 600 Jahre und wurde nie im Kampf erobert, bis dann 1881 mit dem Abriss der Mauer und leider auch des Großteils der Tore begonnen wurde. Die zwölf gewaltigen Tore in der großen ringförmigen Stadtmauer Kölns nahmen Bezug auf das Abbild des himmlischen Jerusalem, da Köln schon seit dem frühen Mittelaltern als "Sancta Colonia" und "Dat hillige Coellen" (= das heilige Köln) genannt wurde. Einige Darstellungen des Mittelalters und der Renaissance zeigen Köln als zwölftorige Stadt. Die in den ringförmigen Teil der Stadtmauer integrierten zwölf Torburgen hießen, vom Kunibertsturm im Norden (mit Kunibertspforte - Tor zum Rheinufer, kein Stadttor) bis zum Bayenturm (mit Nikolauspforte als Rheinuferzugang) im Süden: Kahlenhausener Pforte (im 16. Jahrhundert zugemauert), Eigelsteintor (nach Xanten, Nijmegen), Gereonstor (nach Krefeld), Friesentor (nach Venlo), Ehrentor (nach Maastricht), Hahnentor (nach Aachen), Schaafentor, Weyertor (nach Luxemburg, Trier), Bachtor (seit dem 18. Jh. mit Pantaleonswindmühle), Pantaleonstor (im 17. Jahrhundert zugemauert, im 19. Jahrhundert wieder geöffnet), Ulrepforte (seit dem 14. Jh. mit Karthäuser Windmühle), Severinstor (nach Bonn). Sieben der Tore waren große, zinnenbewehrte Doppelhalbrundturmtorburgen (Eigelsteintor, Gereonstor, Hahnentor, Schaafentor, Weyertor, Bachtor, Pantaleonstor), zwei Tore waren große Turmtorburgen mit Eckwarten (= Flankentürmen; Ehrentor und Severinstor), ein Tor war eine große Turmtorburg (Friesentor). Zwei Tore waren kleinere Doppelturmpforten, die Kahlhausener Pforte und die Ulrepforte. Letztere sei nur wegen der Vollständigkeit der Zahl "12" errichtete worden und hatte keine Straßenanbindung nach draußen (außer Feldwegen).
Dem Abbruch der Stadtmauer 1881 fielen Pantaleons-, Bach-, Weyer-, Schaafen-, Ehren-, Friesen-, Gereonstor und die Kahlenhauser Pforte zum Opfer, dazu der nicht zu den Stadttoren gezählte Kunibertsturm (nördlichster Punkt der Stadtmauer mit Durchlaß zum Rheinufer) und alle Rheintore.
Erhalten verblieben von den 12 großen Toren nur die nördliche Eigelsteintorburg, die westliche Hahnentorburg, die Ulrepforte samt der Stadtmauer am Sachsenring, die südliche Severinstorburg. Weitere erhaltene Fragmente sind der Bayenturm (nach dem 2. Weltkrieg neu aufgebaut), die Stadtmauer am Hansaring und das Thürmchen sogen. "Weckschnapp". Beim Bau des Gerling Ring-Karree am Friesenplatz wurden Reste der Stadtmauerfundamente in der Tiefgarage erhalten. Die rheinseitige Stadtmauer ist durch die Umbauten des 19. Jahrhunderts bis auf das "Thürmchen" (errichtet im 14. Jahrhundert als Teil der mittelalterlichen Kunibertsfeste (Kunibertsturm)) vollständig verschwunden.
Zwei Tore und ein Turm wurden zu Windmühlen umgebaut: die Ulrepforte erhielt die Karthäuser Mühle, die Gereonsmühle entstand aus einem Wehrturm, und die über 30 m hohe Pantaleonsmühle (höchste Windmühle) wurde dem Bachtor aufgesetzt. Die Bottmühle wurde auf einer Plattform des Severinswall zwischen Severinstor und Bayenturm erbaut – zuerst als (Bockwindmühle) aus Holz, dann als Turmmühle aus Stein.
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